基于特征的点云精确配准算法

作者：许斌; 李忠科; 吕培军; 孙玉春; 王勇

来源：计算机应用与软件, 2013, (11): 112.

• 散乱点云
• ICP算法
• 主曲率
• 精确配准 Scattered point cloud
• ICP algorithm
• Main curvature
• Accurate registration

在散乱点云的配准过程中,由于不同次扫描得到的点云模型之间的重叠部分可能较小且点云具有丰富的几何细节,致使传统ICP(Iterative Closest Point)精确配准算法很难得到理想精度。针对这个问题以Chen和Medioni提出的点面距离误差测度函数为基础,结合基于特征的点云配准思想,设计了一种先建立拥有接近的主曲率的匹配点对集合,然后将二次拟合曲面间的平均距离作为误差测度进行迭代优化的精确配准算法。该算法在微小距离精确配准的应用环境下能提供相对于传统ICP算法更好的精度和更高的效率。

• 单位
  中国人民解放军第二炮兵工程学院; 北京大学