对于智能机械手,确定目标物体的位置是完成抓取任务的必要条件,位姿误差的产生对于机械手在使用中的影响是巨大的,最突出的就是无法准确抓取物体。运用图像处理算法确定出静态物体的中心坐标、各顶点坐标以及工件长度和工件宽度等像素坐标尺寸,并进一步将其转换为机器人坐标。通过D-H矩阵法分析得出的像素坐标与机器人坐标之间的转换公式,计算出机械手的位姿误差,最终通过减小位姿误差实现机械手抓取的准确定位。
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