一种室内自主移动机器人定位方法

作者：高云峰; 吕明睿; 周伦; 霍光磊

来源：Huazhong Keji Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)/Journal of Huazhong University of Science and Technology (Natural Science Edition), 2014, S1: 245.

• 超声波定位
• 航迹推算
• 双层卡尔曼滤波
• 信息融合
• 多传感器技术 ultrasonic sensor localization
• dead recknoning
• double-layer Kalman filter
• data fusion
• multisensor technology

针对常规超声波传感器网络传感器节点布置密度大的不足,提出了一种基于单对超声波传感器的非同步到达时间(ATOA)测距的定位方法.该方法利用了分时到达的超声波测距信息和航迹推算得到的位移矢量信息获得自主移动机器人的起始位姿信息.分析了该方法中各传感器的误差因素对计算结果的影响,并根据分析结果提出了一种圆周定位的优化方案.同时还提出了一种双层卡尔曼滤波器来融合多组定位测算结果的算法,提高了机器人定位精度,实现了机器人轨迹跟踪.计算机仿真结果表明使用圆周定位方法和双层卡尔曼滤波算法能有效地在较短时间内获得自主移动机器人较高的位姿精度.

• 单位
  哈尔滨工业大学