基于误差敏感分析的Stewart平台参数辨识方法

作者：石勇; 刘文涛

来源：哈尔滨工业大学学报, 2013, (10): 123-128.

• Stewart平台
• 标定
• 辨识
• 误差敏感分析
• 正解模型
• 逆解模型 Stewart platform
• calibration
• identification
• error sensitivity analysis
• forward kinematics model
• backward kinematics model

针对Stewart平台参数辨识问题,提出基于误差敏感分析的参数辨识方法.通过建立Stewart动平台在不同位置点的位姿误差模型,得到Stewart平台结构参数辨识方法,该方法解析了Stewart平台在不同位姿下,结构参数变化及对其输出的敏感性.利用数值法构造出误差影响敏感矩阵,可辨识系统结构参数.通过实例计算与修正,Stewart平台位置误差从4.8 mm降到到1.12 mm,角度误差从5.4°降到1.05°,验证了该辨识方法是有效可行的.

• 单位
  哈尔滨工程大学; 哈尔滨工业大学