复杂水域船舶避碰路径规划研究

作者：谢新连; 何平; 何傲; 辛剑英

来源：重庆交通大学学报(自然科学版), 2019, (12): 1-7.

• 船舶工程
• 避碰路径规划
• 复杂水域
• 切线图法
• Dijkstra算法
• 2-turn平滑 ship engineering
• collision avoidance path planning
• complicated water areas
• tangent graph method
• Dijkstra algorithm
• 2-turn smoothing

针对目标船和碍航障碍区同时存在的复杂水域船舶避碰问题,在考虑《国际海上避碰规则》的前提下,结合避让目标船舶的预测危险区(PAD)理论、借鉴船舶领域相关成果进行的缓冲区分析以及切线图法对复杂水域进行环境建模,再用Dijkstra算法求得一条避开所有碍航区的初始路径;并利用船舶回转直径,基于改进的2-turn方法对初始路径进行平滑处理,给出了避碰转弯角度和复航角度,其不仅能够平滑路径还能检验原路径的有效性;最后进行了仿真实验,验证了该方法的正确性与适用性;再与Maklink图结合Dijkstra和蚁群算法的路径规划方法进行对比分析,结果表明该方法在时间性能、路径整体的平滑性、路径优化程度等方面更具...

• 单位
  大连海事大学