基于双目立体视觉的排爆机器人自动目标抓取

摘要

目前各种多关节、多自由度的排爆机器人在实战中都存在操作复杂、速度慢的问题。为此,基于双目立体视觉设计并实现了一个排爆机器人的目标物自动抓取系统。该系统能根据目标物在两摄像机获取的图像坐标计算其三维坐标,从而对机械臂进行轨迹规划和控制,完成目标物自动抓取。首先,建立了一个完整的双目立体视觉系统数学模型,然后,用张氏平面法标定两摄像机的内参数,再采用最小二乘法进行立体标定,得到双目立体视觉系统的外参数,从而根据目标物在左右摄像机成像得到的图像坐标计算其三维坐标。实验表明该系统能在满足作业精度要求的前提下,大大提高排爆作业的易操作性。

关键词