基于状态观测器的LQR四轮转向控制

作者：李伟; 王薇薇; 徐灏飞

来源：重庆交通大学学报(自然科学版), 2019, (12): 133-139+144.

• 车辆工程
• 四轮转向
• 状态观测器
• 线性二次型
• 质心侧偏角
• 横摆角速度 vehicle engineering
• four-wheel steering
• state observer
• linear quadratic
• sideslip angle of centroid
• yaw rate

针对车辆高速行驶过程中,四轮转向系统产生的质心侧偏角和横摆角速度方向同向危险性及反向控制策略的矛盾性,建立四轮转向系统二自由度模型。设计一种降维状态观测器解决车辆质心侧偏角难以被现有传感器测得的问题,进而分别运用极点配置法和线性二次型最优控制(LQR)两种方法设计控制器,提出了一种对状态调节器和目标横摆角速度跟踪进行加权的控制律设计方法;通过MATLAB/Simulink应用阶跃工况和单移线工况进行仿真试验,其结果显示:稳态时横摆角速度减少较小,却能够显著提高车辆的路径跟踪能力。

• 单位
  重庆交通大学